ESS200系列同步伺服驱动器采用先进的控制技术，实现了高性能位置、速度、与转矩的控制，是一款功能丰富性能强大的伺服产品。该产品具有参数一键自整定，负载惯量自学习、电机参数自学习、编码器自学习、原点复归、双PG全闭环控制、增益切换、抑制振动、内部多段位置、内部多段转速、以及优秀的前馈算法、参数拷贝功能。ESS200产品能够满足机床、纺织、包装、半导体、印刷、焊接等应用领域。
纺织、玻璃机械、线切割、电火花、焊割设备、经编机、电子制造设备、锂电设备、印刷行业、线缆设备、线性机械手、食品生产线、包装生产线、检测设备、绕线机、管材线材棒材板材送料设备、陶瓷设备、注塑机械、玻璃机械等。
· 响应频率1KHZ · 电机低齿槽转矩
· 输入脉冲4MHZ · 电机最高过载能力3倍
· 模拟量指令分辨率12bit
· 电机编码器精度可达2^23 Pulse每圈
· 电机参数自学习 · 负载惯量自学习
· 编码器自学习 · 手动/自动陷波滤波器
· PI参数一键自整定 · 手动/自动低频振动抑制
· 优秀的位置前馈算法
· 增益切换 · 原点复归功能
· 转矩限制切换功能 · 制动能量处理功能
· 输入输出信号分配功能 · 丰富的编码器类型
· 重力负载补偿功能 · 丰富的电机选型
· 强大的上位机调试软件 · 参数拷贝和下载功能
· 符合CE认证要求
· 电机防护等级为IP65/67
· 完善的硬件软件保护功能和故障检测
双PG全闭环应用
中断式位置控制
内部多段位置控制
内部多段速度控制
2500线增量和23位总线式编码器接口二合一设计
项目 |
端子功能及规格 | |||
基本规格 |
控制方式 |
矢量控制 | ||
控制模式 | ESS200P：①位置控制；②速度控制；③转矩控制；④位置 /速度控制；⑤位置 /转矩控制；⑥速度 /转矩控制 ESS200N：CSP、CSV、CST、PP、PV、PT、Hm模式 | |||
增益调整模式 |
手动模式、一键参数自整定模式 | |||
滤波器功能 |
1
、指令脉冲惯性滤波器、
FIR滤波
2
、自适应低频共振滤波器
3
、
4组陷波滤波器，其中
2组为自适应陷波滤波器 | |||
惯量自学功能 |
离线/在线惯量自学习 | |||
电机参数自学习功能 |
电机参数自学习、编码器信息自学习 | |||
支持的编码器 |
2500
线增量式编码器（
9线，
15线）；
17bit
、
20bit、
23bit绝对式编码器； 2500线磁性增量式编码器。
注：总线协议为多摩川协议或长春宇衡的
Fre_Dat-B协议 | |||
参数批量上传下载 |
支持外引配件进行参数批量上传下载 | |||
位置控制
模式 |
性能 |
速度前馈补偿 |
0
～
100.0%(设定分辨率
0.1%) | |
转矩前馈补偿 |
0
～
200.0%(设定分辨率
0.1%) | |||
定位精度 |
±
1个电机编码器脉冲 | |||
输入信号 （仅ESS200P） |
脉冲
指令 |
输入脉冲形态 |
包含
“方向
+脉冲
”、
“A、
B相正交脉冲
”、
“CW/
CCW
脉冲
”三种指令形态。 | |
输入形态 |
差分输入
集电极开路 | |||
输入脉冲频率 |
差分输入：高速最大
4Mpps，脉宽不能低于
0.125us。
低速最大
500Kpps，脉宽不能低于
1us。
集电极开路：最大
200Kpps，脉宽不能低于
2.5us。 | |||
内置集电极开路用电源 |
+24V(
内置
2.4kΩ电阻
) | |||
多段位置指令选择 |
配置
4个
DI实现第
1～
16段位置选择 | |||
速度
/转矩
控制模式 |
性能 |
速度控制范围 |
1
：
5000 | |
速度校准率 |
负载额定变动
(0 ~ 100%)，最大±
0.01% | |||
电源 ±
10%，变动最大±
0.01% | ||||
环境温度
(0 ~ 50
˚
C)
，最大±
0.01% | ||||
速度环带宽 |
1000Hz | |||
转矩控制精度 |
±5% | |||
输入信号 |
速度
指令
输入 |
指令电压 |
DC±10V
，
12位 | |
输入电压：最大
±12V | ||||
输入阻抗 |
约
9kΩ | |||
电路时间参数 |
约
47μ
s | |||
转矩指令输入 |
指令电压 |
DC±10V
，
12位 | ||
输入电压：最大
±12V | ||||
输入阻抗 |
约
9kΩ | |||
电路时间参数 |
约
47μ
s | |||
多段速度指令 |
速度选择 |
配置
4个
DI使其功能为
CMD1、
CMD2、
CMD3、
CMD4
，实现第
1～
16段速度选择
. | ||
输入输出
信号 |
模拟量输入 |
两路模拟量输入（
AI1，
AI2） |
DC±10V
，
12位精度，输入阻抗约
9kΩ | |
模拟量输输出 |
两路模拟量输出（
AO1，
AO2） |
DC±10V | ||
数字输入信号 |
可进行信号分配的变更 |
8
路
DI(其中
DI8高速
DI输入
)
多个
DI功能：
报警复位、增益切换、正向超程开关、反向超程开关、正外部转矩限制、负外部转矩限制、原点开关、位置偏差清除、内脉冲指令禁止（中断定长禁止、伺服使能、原点复归使能ESS200N无）等功能 | ||
数字输出信号 |
可进行信号分配的变更 |
5
路
DO
多个
DO功能：
伺服准备好、电机旋转、零速信号、速度一致、定位完成、
定位接近、转矩限制、转速限制、抱闸输出、警告输出、 故障输出、转矩到达、速度到达（ 中断定长完成、原点回零完成、电气回零完成ESS200N无）等功能 | ||
位置输出功能 |
输出形态 |
A
相，
B相：差分输出
Z
相：差分输出或集电极开路输出 | ||
分频比 |
任意分频
(最大
240Khz) | |||
其他功能 |
超程防止功能 |
正、反向超程开关动作时立即停止 | ||
电子齿轮比 |
0.1048576 ≤ B/A ≤ 419430.4 | |||
LED
显示功能 |
主电源
CFARGE，
5位
LED显示 | |||
通讯功能 |
MODBUS |
MODBUS
时，最大可为
247站 | ||
RS232 |
支持
PC上位机调试、监控、参数设置等操作 | |||
| EtherCAT通讯 | 支持 CiA-402通讯协议 | |||
其他 | 原点复归、全闭环、增益调整、警报记录、 JOG运行（ 16 段位置控制、 16 段多段速度控制ESS200N无） | |||
保护功能 |
过流、过压、欠压、对地短路、输入缺相、过热、驱动器过载、电机过载、飞车、编码器故障、位置偏差过大等 | |||
环境 |
使用
/存储温度 |
0
～
+40℃
(环境温度在
40℃以上请降额使用，平均负载率不能高于
80%) / 40～
+70℃。 | ||
使用
/存储湿度 |
90%RF
以下
(不得结露
)。 | |||
耐振动
/耐冲击强度 |
4.9m/s2 / 19.6m/s2 | |||
污染等级 |
2
级 | |||
海拔高度 |
低于
1000m | |||
结构 |
防护等级 |
IP20 | ||
冷却方式 |
强制风冷或自然冷却 | |||
安装方式 |
壁挂式 | |||
伺服驱动器型号 | A （mm） | B （mm） | W （mm） | H （mm） | D （mm） | C （mm） | 图号 |
2S101 | 36 | 148 | 51 | 160 | 159 | 5 | 图 a |
2S201 | |||||||
2S401 | |||||||
2S751 | 55 | 160 | 67 | 172 | 185 | 5 | 图 b |
2T102 | |||||||
2T152 | |||||||
4T102 | |||||||
4T152 | |||||||
4T202 | |||||||
2T202 | 238 | 72 | 93 | 223 | 195.5 | 5.5 | 图 c |
2T302 | |||||||
4T302 | |||||||
4T442 | |||||||
4T552 | |||||||
4T752 | 238 | 94 | 115 | 223 | 232.5 | 5.5 | 图 d |
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